جابجا کردن اجسام در جهت قائم توسط چند ربات بصورت گسترده

پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران
نویسنده شاهین مهدی نژادروشن
استاد راهنما مجید نیلی احمدآبادی
تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
سال انتشار 1379

چکیده

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ربات تقسیم می شود که هر ربات مصوب مستقل و با استفاده از اطلاعات سنسوری خود و با رد و بدل نمودن کمترین اطلاعات بصورت استراتیکی وظیفه خود را انجام دهد. در این پایان نامه مشکلات نامعین بوده و به دلیل وجود افزونگی (redundancy) و اثرات آن بر روی پایداری سیستم بررسی شده است و یک الگوریتم همکاری برای بلند کردن اجسام بدون واژگون نمودن آنها در جهت قائم طراحی شده و شریط پایداری این روش بدست آمده است . یک استراتژی کنترلی برای تضمین پایداری تماس ربات و جسم نیز آورده شده است . نتایج شبیه سازی دینامیکی صحت استراتژیهای ارائه شده را تایی می کند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

ثبت نام

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

تعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

متن کامل

تعمیم استراتژی محدودیت – حرکت برای جابجا کردن یک جسم در جهت قائم توسط چهار ربات

متن کامل

مطالعه مساله قفل حرکتی در سیستم ربات های گسترده جابجا کننده اجسام

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

15 صفحه اول

گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

متن کامل

طراحی کارگیرش اجسام توسط ربات های همکار

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

15 صفحه اول

جبران سازی لغزش رخ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}

نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تهران

کلمات کلیدی

روبات جابجایی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com